使用rqt控制台和roslaunch

rqt_console和rqt_logger_level是用来debug的。roslaunch可以一次启动多个节点（这就是他和rosrun的区别） 先说rqt_console

1. 安装

   sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-turtlesim

2. 启动

   rosrun rqt_console rqt_console rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 会弹出两个窗口，一个是控制台，可以显示一些信息，另一个是loggerlevel，可以选择在console显示那个节点的什么logger的什么水平的信息。 比如我们选rosout的ros的warn水平，让乌龟去撞墙，这时在控制台那里就可以看到乌龟撞到墙的警告。这些在终端也可以看到

接下来看roslaunch，先把除了roscore的开着的终端关掉

1. `roslaunch [package][filename.launch] filename.launch需要我们自己建立
2. 先跳转到指定目录roscd beginner_tutorials 如果这里报错：没有该文件夹，那回到第一章 ，一般都是没有把字符串”source /opt/ros/indigo/setup.bash”添加到~/.bashrc文件的尾部，添加即可。

3. 创建launch文件 mkdir launch cd launch 接下来我们前往所创建的launch文件夹，新建文档，命名为 turtlemimic.launch。将一下代码复制进去

    <launch>
   
    <group ns="turtlesim1">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
    </group>
   
    <group ns="turtlesim2">
      <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
     </group>
   
    <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
      <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
      <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
    </node>
   
    </launch>